图1：松下开发的联动机器人。能够以6自由度控制前端部分的位置及姿态。（点击放大）

图2：并联机器人的前端部分。可通过用人手移动前端部分向机器人教授该动作。（点击放大）

　　松下2010年10月12日宣布，开发出了采用联动机构的6自由度搬运机器人（以下称联动机器人）。可通过用人手移动机器人的前端来教授作业步骤。该公司将以印刷线路板封装工序中的部件插入及焊接等手工作业的自动化为目标，今后将用1～2年时间在海内外的自属工厂试用，为在本公司使用而推进开发。“希望从2012年度开始大规模运用并联机器人”（该公司）。虽然目前尚无具体计划，但将来还将考虑对外销售。

　　松下开发的联动机器人利用固定部分（机身）安装的6个AC伺服马达来驱动连接机身和前端部分的6根机械臂。这样便可分别以3自由度控制前端部分的位置及姿态，从而再现组装作业所要求的复杂且灵活的动作。控制技术由松下与东北大学共同开发。

　　此次试制的联动机器人在前端部分的可动范围，位置在φ400×150mm的圆柱形状内，姿态为各轴周围±20°。反复定位精度为±20μm，可搬运重量为1.5kg。机器人的外形尺寸约为宽600mm×高700mm×进深600mm，宽度采用了可轻松导入单元生产工序的尺寸。前端部分的可动范围控制在这一宽度之内，可运用与机器人宽度相当的防护栅，与操作者的共存性也很出色。

　　由于可直观地用人手来教授作业步骤（手把手教授），因此没有机器人专业知识的制造现场的操作人员也可简单使用。为实现手把手教授，需要用力使前端部分移动。因此松下通过（1）将伺服马达的伺服控制和制动同时解除，使机械臂呈自由状态，（2）简化驱动源的马达和工作部分的机械臂的连接机构，以及（3）减轻包括机械臂在内的前部分部的重量等措施，减轻了移动前端部分时的负荷。（记者：中山 力）

设想组装照相机模块的联动机器人的动作视频（视频时间约16秒）


手把手教授的演示视频（视频时间约39秒）


■日文原文
パナソニック、直感的に作業手順を教示できるパラレルリンク·ロボットを開発《動画あり》